影像几何对位方法

       影像几何对位方法为目前最常用的对位方法，原理是利用已知的靶标几何寻找对位的中心，藉由像素与实际单位的转换可找出实际坐标与影像坐标之间的转换，便可由影像误差计算出偏移量（Δx,Δy），由于大部分的图形为对称设计，因此常常需要多个靶标来进行角度（Δθ）的偏移计算，如图1所示

图1 影像几何对位原理图

       其中(x_f1,y_f1)、(x_f2,y_f2)为固定平面的两个靶标点，而(x_m1,y_m1)、(x_m2,y_m2)为移动工件上两个预对位的对位靶标点。

图2 剖析目标和对象对位原理

       如图2所示，目标点位A和B，目标间的中点设为M；对象点为A'和B’，对象点的中点为M'。以对象间的中点M'为轴进行旋转，使对象A'B'和目标线AB平行的角度即为dθ。朝X方向和Y方向平行移动，在到达一致之前的距离为dx和dy。

       两直线中点重合，完成居中对位，居中精度计算公式：Sqrt(dx*dx+dy*dy)，dx1、dy1、dx2、dy2实现单个靶标中心误差管控。单个靶标精度计算公式：Max(dx1,dx2),Max(dy1,dy2)

图3 对位精度管控

       对位计算完成，求出dx,dy,dθ进行判定，其中m_xyPrecision为设定的对位XY居中对位精度，m_anglePrecision为对位的角度管控精度。

（1）dx=（dx1+dx2）/ 2 ≤ m_xyPrecision [精度]

（2）dy=（dy1+dy2）/ 2 ≤ m_xyPrecision [精度]

（3）dθ  ≤ m_anglePrecision

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