机器人控制的一些零碎概念,包括控制器、驱动器、运动控制器、PLC、单片机等,习惯了从理论和算法上谈控制,当回到硬件上时多少对这些概念有些模糊,甚至会混为一谈。控制系统是机器人的大脑,是工业机器人的核心零部件,本文将从硬件的角度将对控制器进行概述。 1 控制 (1)第一代控制 在最早的时候,控制器是由机械结构为控制手段的,以基地式仪表、水库水位测量等为代表,如图1,如果实际转速降低到期望值以下,调速器的离心力下降,控制阀会上升,进入蒸汽量增加,蒸汽...
2022-04-12 14:27:46