MA软件机械手引导抓取偏位问题排查

一、确认一下齿轮软件中设置的BCW和机械是否一致

图中①”B_CW”：当Y轴正方向在X轴正方形的顺时针（角度R正方向）位置是B_CW为true，否则为false，如下图

图中②”B_Y”：运动Y轴正方向和运动X轴正方向的关系与相机Y正方向和相机X正方向的关系一样为true，否则为false，如下图

二、大视野四姿态做基准点

在调试处理中把模板出现按照上面那个方式学习一下模板，然后需要走四个姿态（0°、90°、-90°、180°）去做基准点，如图一（视觉图像）和图二（PLC面板）

图一

 图二

点击图一中①打开运行参数，然后点击图一中②高级参数设置，打开后显示出，找到图一中③，在学习模板的第一个位置设置“记录标定XY阵列姿态”，然后点击图二中“旋转90”让吸嘴取产品转正90°，再点击“记录选择+90度阵列姿态”，让吸嘴在90°姿态下去吸产品点击图二中“旋转180”，到位置后点击“记录180度阵列姿态”，然后让吸嘴取产品图二中“旋转-90”，然后点击“记录-90度阵列姿态”这就做完了大视野的基准点

注意：这个角度是基于当前取料位角度去计算角度的，列如：当前角度7.002，旋转正90度就是97.002

     过程中不可移动产品，若移动必须重新做

三、精定位模板基准点

在调试处理中学习一下模板，如图中①可以选择精定位的左相机和右相机，然后在②中学习模板记录基准点后退出

在高级设置中找到图中①的位置选择第一个0~1通道ORG点，原因是：第一个是上面那张图中①的点位，做模板时更新基准点会跟着一起更新；第二个视野中心是不管怎么更新基准点，他的基准点都是在视野的中心位置；第三个是上图中精定位模板的后面两个，没用到。

四、机械手抓取做模板精度

模板抓取，因为吸嘴和电机中心之间有距离如下图（黄色线显示）

因为吸嘴取产品是吸产品的前端如下图①（黑色框）；所以图像抓取中心需要在电机的正下方如下图②（红色框）

视觉图像抓取图范围如下图(绿色框)

目的是为了提高精度,确保ORG基准点能在电机中心距离近一点

五、产品的模板参数尽量不要调什么模糊识别度等参数，影响精度的参数

在模板中高级设置里面，不要调下图中红色框内的值，会影响精度

六、测试精度的时候可以先不带角度放再视野中不同位置，通过下相机观察抓取精度，如果这个时候精度不稳定，说明系统的宫格标定有问题。重新标定，确保标定过程中产品不能人为的移动【目前的标定方式是取放标定】

七、角度测试，如果是大角度时存在偏位，建议增加角度标定范围

找到①“对位设置”，点击进去后，找到②就可修改标定角度的步距

        深圳市双翌光电科技有限公司是一家以机器视觉为技术核心，自主技术研究与应用拓展为导向的高科技企业。公司自成立以来不断创新，在智能自动化领域研发出视觉对位系统、机械手视觉定位、视觉检测、图像处理库等为核心的20多款自主知识产权产品。涉及自动贴合机、丝印机、曝光机、叠片机、贴片机、智能检测、智能镭射等众多行业领域。双翌视觉系统最高生产精度可达um级别，图像处理精准、速度快，将智能自动化制造行业的生产水平提升到一个更高的层次，改进了以往落后的生产流程，得到广大用户的认可与肯定。随着智能自动化生产的普及与发展，双翌将为广大生产行业带来更全面、更精细、更智能化的技术及服务。