机械手引导视觉系统定位抓取

视觉引导与定位是工业机器人应用领域中广泛存在的问题。对于工作在自动化生产线上的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是”抓取——放置“动作，为了完成这类操作，对被操作物体定位信息的获取是必要的，首先机器人抓取必须知道物体被操作作前的位置，其次是必须知道物体被操作后的目标位置，以保证机器人准确地完成任务。

在大部分地工业机器人应用场合中，机器人只是按照固定地程序进行操作的，物体是初始位置和终止位置是事先规定好的，为了高质量的作业，就要求生产线相对固定，定位精度高，这样的结果是生产柔性下降，成本就大大增加，此时生产线的柔性和产品质量是矛盾的。

在机械手应用的项目中，最核心的是视觉引导定位系统，主要包括动态跟总定位、精准定位装配、精准位置调整等技术，随着经济发展与人民生活水平的提高，物流行业有了长足的发展并产生了迫切的自动化应用需求。包裹分拣是提高物流效率的重要环节，该项目利用MicroPos机械手视觉定位算法引导Delta蜘蛛机械手跟踪抓取流水线上的邮件、纸箱及包裹等物品。

通过手眼标定算法实现相机和机械手坐标系统一。生产过程中，通过传感器、测高仪等辅助外设，相机给出机械手坐标系下产品位置坐标以及产品高度信息，引导机械手准确跟踪抓取产品。 

MicroPos是双翌光电自主研发地机械手视觉定位算法。

MicroPos的主要特点：

1.支持相机安装机械手

2.大视野标定法

3.小视野标定法

4.支持多种通讯方式

双翌视觉引导机械手定位抓取可以做到:

1. 高度高精度

2. 傻瓜式操作

3. 简易标定系统

4. 控制四轴机械手

5. 丰富图像处理自主化对位算法

6. 提升产能节省人工