1.问题描述

调试测试精度过程中，发现当被拍照产品带有角度时会发生取料不准，取料时XY会有偏差，vision给plc的发送的移动量中XYR方向趋势大体上是正确的。

2.现象分析 

Ø  标定时取放误差；

Ø  设置不正确：

1：齿轮软件勾选了“启用移动相机完成宫格标定/移动相机完成五点标定[相机固定在旋转轴上]”如下图。该选项使用场景是在：相机固定在机械手旋转轴上，标定时标定板不动，机械手移动进行标定的情况下使用的。

2：MasterAlign软件“通讯设置-平台参数“里的轴参数未进行确认设置，均是默认值。根据设备情况正确的设置如下图：

未根据设备情况，未设置，如下图：

MasterAlign软件，无论使用什么类型的平台，平台参数也需要按照设备实际情况填写

3.解决方式

Ø  确认相机紧固，B_CW、B_Y设置正确。

Ø  将宫格标定行列设置成2*2，圆心点数设置成3，降低取放过程中带来的累计误差。

Ø  优化设备机械手的标定动作，使其尽可能的减少取放过程中导致产品移动，plc在吸嘴破真空后，增加一定的延时后再抬升Z轴，避免破真空后立即Z轴抬升到等待位导致产品被带动。调整Z轴至适当的高度，避免隔空取料（放料）及Z轴压过头的情况。

Ø  将齿轮软件“启用移动相机完成宫格标定/移动相机完成五点标定[相机固定在旋转轴上]” 的勾去掉。

Ø  将MasterAlign软件“通讯设置-平台参数“重新进行确认设置。

4.测试结果

Ø  中框贴辅料设备调试测试过程中的偏位问题为以上提到的“标定误差、齿轮软件设置及MasterAlign软件平台参数设置错误导致。将以上问题点调试过程中确认没问题后重新标定后精度正常。

5.经验总结

Ø  调试时需要细心确认对设备的最终精度会导致偏位的设置，确保设置无误、无遗漏。

Ø  平台参数：根据设备设置旋转轴半径及旋转轴比率等参数。

Ø  齿轮软件里“对位系统”、“相机坐标系”、机械手定位参数”各个参数进行确认。